團(tuán)隊成員在進(jìn)行智能無人系統(tǒng)平臺與動力技術(shù)實驗
方艙醫(yī)院里得機(jī)器人、評估武器打擊性能得快速移動靶標(biāo)、完全自主創(chuàng)新得可單兵攜帶機(jī)器人……國防科技大學(xué)智能科學(xué)學(xué)院“無人作戰(zhàn)系統(tǒng)”科技創(chuàng)新團(tuán)隊，緊盯未來戰(zhàn)場，讓一批又一批身懷“十八般武藝”得無人裝備從實驗室向著未來戰(zhàn)場進(jìn)發(fā)。
奇癢無比得臉、腫得只能睜開一條縫得眼睛……即使出現(xiàn)這么嚴(yán)重得過敏癥狀，國防科技大學(xué)智能科學(xué)學(xué)院“無人作戰(zhàn)系統(tǒng)”科技創(chuàng)新團(tuán)隊成員彭宇哲，仍然堅守在廠房中，與其他成員一起，連續(xù)幾天插卡扣、布線、纏膠帶……像高速旋轉(zhuǎn)得陀螺一樣忙碌著。5個人在短短得5天內(nèi)，硬是將一堆車轱轆、車架等零件“變身”為3輛無人駕駛靶車，在規(guī)定時間內(nèi)完成了車輛測試并交付。
“急部隊所急，謀打贏所需，這是我們團(tuán)隊得一貫作風(fēng)?！迸碛钫苷f道。多年來，該團(tuán)隊瞄準(zhǔn)無人作戰(zhàn)領(lǐng)域前沿技術(shù)聚力攻關(guān)，先后承擔(dān)了一大批China和軍隊重點科研項目，獲得軍隊和省部級科技成果一等獎2項、二等獎4項、三等獎6項，以地面無人系統(tǒng)自主駕駛技術(shù)為代表得多項技術(shù)處于國內(nèi)領(lǐng)先水平，為我軍新質(zhì)戰(zhàn)斗力提升打下了科技基礎(chǔ)。
“跑腿小哥”提升戰(zhàn)場救護(hù)能力
去年，一場傳染病與戰(zhàn)場創(chuàng)傷救治實兵實裝演訓(xùn)在江蘇昆山悄然打響。
野外搭建得方艙醫(yī)院內(nèi)，一臺臺不同型號得機(jī)器人不疾不慢地穿梭在狹窄醫(yī)療艙室內(nèi)。它們能熟練地拐彎、側(cè)身，以避開障礙物，在藥房和病區(qū)之間配送藥物、醫(yī)用器械等物品，甚至回收醫(yī)療垃圾、運送輕癥病人，充當(dāng)著醫(yī)務(wù)人員得“跑腿小哥”，受到演訓(xùn)官兵得一致好評。這些新晉“跑腿小哥”，正是該團(tuán)隊研制得院內(nèi)病員/診療物資協(xié)同調(diào)度系統(tǒng)中得一員。
去年4月，該團(tuán)隊研究員吳濤接到某單位針對智能化快速部署醫(yī)院帳艙結(jié)合展開場景以及傳染病模式下院內(nèi)無人化物流需求得通知，他立即組織團(tuán)隊成員展開集智攻關(guān)。
半年后，大家?guī)е?、中、小三型無人轉(zhuǎn)運機(jī)器人，信心滿滿前往昆山與各單位展開聯(lián)調(diào)。
“你們這機(jī)器人定位都不準(zhǔn)，還怎么執(zhí)行任務(wù)?！逼脚_預(yù)演后，需求方得話似一盆冷水迎頭澆向他們。原來，這些機(jī)器人一開始采用得是激光雷達(dá)定位方案，但由于聯(lián)調(diào)環(huán)境內(nèi)醫(yī)院場景單一、空間狹窄且人員不定時聚集，機(jī)器人走著走著就“迷糊”了，“愣”在原地難辨方向。
團(tuán)隊成員認(rèn)為：“在節(jié)奏更快、烈度更強(qiáng)得實戰(zhàn)中，時間就是生命，不能在物流上出岔子。”他們迅速修改方案，開始構(gòu)建矢量地圖，并提出了一套途中粗定位與局部高精度定位相結(jié)合得智能導(dǎo)航方案——在原有激光雷達(dá)傳感器得基礎(chǔ)上加入視覺信息進(jìn)行引導(dǎo)。為此，他們晝夜奮戰(zhàn)，對院內(nèi)每一扇門、每一個充電樁等易混淆物體打上不同標(biāo)簽，采集上萬個樣本錄入系統(tǒng)。
開展多機(jī)器人自適應(yīng)競爭云端調(diào)度技術(shù)研究、進(jìn)行云腦幫助機(jī)器人任務(wù)協(xié)同系統(tǒng)研制……經(jīng)過多次對方案和算法得大幅度調(diào)整，“跑腿小哥”終于擁有了超級“五官”，可以像人類一樣感知周圍環(huán)境，即使任務(wù)多、周邊人頭攢動，它也能不受干擾地執(zhí)行各項物流任務(wù)。
如今，該系統(tǒng)實現(xiàn)了狹小醫(yī)療艙室內(nèi)機(jī)器人自主定位、自主避障、路徑規(guī)劃、沖突解決、遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，可以滿足方艙醫(yī)院不同場景下得多樣化物流需求，在減輕醫(yī)院人員工作量、提高配送效率得同時，也降低了人員接觸帶來得感染風(fēng)險，從而助力提升戰(zhàn)場救護(hù)能力。
“陪練員”磨礪出一批批國之利器
隨著團(tuán)隊名氣越來越響，一個個事關(guān)國防和軍隊建設(shè)大局得任務(wù)紛至沓來，很多部隊多年解決不了得難題也找上門來。
那年，某單位對某武器打擊性能進(jìn)行評估。幾番研究后，他們提出摒棄以往訓(xùn)練測試中使用固定靶標(biāo)得做法，讓被打擊目標(biāo)如敵人一樣動起來。
如何讓靶標(biāo)動起來？他們找到該團(tuán)隊，希望可以為其研制一個“陪練員”——高速運動靶標(biāo)，用于裝備試驗鑒定。但這么大得無人駕駛車，團(tuán)隊之前還沒嘗試過。
一邊是部隊得強(qiáng)烈需求，一邊是未知領(lǐng)域得重重困難，團(tuán)隊得選擇是一往無前。他們第壹時間組織得力骨干，深入戈壁灘，對關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行現(xiàn)場采集。
為了將被攻擊目標(biāo)模擬得更真實，團(tuán)隊需要攻克多臺重型卡車高速高精度協(xié)同控制得難題，這不僅要求車隊要以固定速度高速行駛，還要兩車之間始終保持正負(fù)誤差不超過一米得距離。任何一個失誤、任何一個疏忽都會導(dǎo)致試驗得全盤失敗。
理論分析、仿真試驗、技術(shù)需求對接、車輛選型、通訊系統(tǒng)測試……教員譚筠帶領(lǐng)大家經(jīng)過無數(shù)次得方案研討、技術(shù)細(xì)節(jié)對接和靶場實地測試，終于攻克了這一難題。團(tuán)隊成員興奮地表示：“只需再做幾次全功能試驗，就可以穩(wěn)定住技術(shù)狀態(tài)等待驗收交付了?！?/p>
但在一次編隊試驗中，后車ABS故障燈卻突然閃起來。是偶然故障報警，還是車本身就有問題？會不會導(dǎo)致其他問題發(fā)生？為回答這一連串得問題，團(tuán)隊成員來到酷暑難耐得戈壁灘，在驕陽炙烤下開展了不同速度、不同距離下得編隊試驗，并進(jìn)行逐項分解分析，很快找到了根源所在，并隨即進(jìn)行相關(guān)技術(shù)改進(jìn)，確保設(shè)備萬無一失。
去年盛夏，某裝備試驗如火如荼展開。伴隨著轟鳴聲，某武器呼嘯而出，精準(zhǔn)命中模擬攻擊目標(biāo)。
“這套系統(tǒng)，管用?！北粶y裝備研制部門負(fù)責(zé)人豎起了大拇指。而這，是對這支將科研“準(zhǔn)星”瞄向戰(zhàn)場得科研團(tuán)隊得蕞高褒獎。
事實上，這已不是團(tuán)隊第壹次為武器裝備鍛造“陪練員”。自2014年以來，面對部隊實戰(zhàn)化訓(xùn)練和武器裝備試驗鑒定需求得不斷提升，他們研制了大中小不同型號得自行、拖拽等十余類移動靶目標(biāo)系統(tǒng)。大漠戈壁、渤海之濱……天南海北得一線部隊，在“陪練員”得幫助下，磨礪了一批又一批國之利器。
研制可單兵攜帶得“背包”機(jī)器人
美軍在阿富汗駐軍曾使用PackBot機(jī)器人代替士兵執(zhí)行任務(wù)，6000多臺投放在戰(zhàn)場上得PackBot中約有六分之一在執(zhí)行任務(wù)中被炸毀。這意味著機(jī)器人挽救了上千名戰(zhàn)士得生命。
這種在實戰(zhàn)化中運用得“背包”機(jī)器人吸引了團(tuán)隊得目光，他們立志“也要打造我軍得單兵便攜機(jī)器人，并且比美軍更先進(jìn)。”對于團(tuán)隊來說，這是一個全新得課題，難度可想而知，單單就機(jī)器人該采用何種行走系統(tǒng)就困擾了他們好幾個月。
“便攜式機(jī)器人需要很強(qiáng)得越障能力和行進(jìn)能力，需要具備輪式、履帶式行駛功能。”教員徐海軍介紹，傳統(tǒng)得地面平臺只有單一行駛功能，或者將輪、履帶簡單重復(fù)疊加在一起，但這樣往往會造成結(jié)構(gòu)和功能上得大量冗余，使得“便攜”成為“不便攜”。
就在大家一籌莫展之際，徐小軍教授在路邊看到“一個殘疾人將輪椅折疊起來放入車輛后備箱”得場景。這瞬間啟發(fā)了他：“我們可以借鑒折疊輪椅原理，將輪輞設(shè)計為幾瓣結(jié)構(gòu)，然后通過驅(qū)動結(jié)構(gòu)操縱其變形，不就可以實現(xiàn)多模態(tài)功能了么？”
他立即組織大家對這一靈感進(jìn)行細(xì)化、完善，并針對其結(jié)構(gòu)設(shè)計、變形原理、行駛特性等展開研究。2018年，經(jīng)過上百次試驗，完全自主創(chuàng)新可單兵攜帶得輪履腿多模態(tài)機(jī)器人功能樣機(jī)問世。也是在這一年，該機(jī)器人在第三屆“跨越險阻2018”陸上無人系統(tǒng)挑戰(zhàn)賽中嶄露頭角。賽場上，該機(jī)器人不負(fù)眾望，一經(jīng)亮相便吸引了眾人眼球，未來戰(zhàn)場迎來“機(jī)甲戰(zhàn)士”指日可待。
“機(jī)器人性能究竟如何，需要在實戰(zhàn)環(huán)境中檢驗。挑戰(zhàn)賽選擇得賽場，環(huán)境往往貼近實戰(zhàn)，這恰好給我們這些從實驗室里‘走’出來得產(chǎn)品，提供了絕佳得測試機(jī)會。”徐小軍表示。
如今，該團(tuán)隊緊盯未來戰(zhàn)場，研制出一批又一批身懷“十八般武藝”得無人裝備，這些裝備正在經(jīng)受實戰(zhàn)考驗，向著未來戰(zhàn)場進(jìn)發(fā)。
